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刊名：机器人
发表时间：2013-02-01
摘要:
面向机器人手眼协调抓取,提出一种针对家庭环境中常见物体的3维建模方法.利用RGB-D传感器能同时获取RGB图像与深度图像的特点,从RGB图像中提取特征点与特征描述子,利用特征描述子的匹配建立相邻帧数据间的对应关系,利用基于随机抽样一致性的三点算法实现帧间的相对位姿计算,并基于路径闭环用Levenberg-Marquardt算法最小化再投影误差以优化位姿计算结果.利用该方法,只需将待建模物体放置在平整桌面上,环绕物体采集10～20帧数据即可建立物体的密集3维点云模型.对20种适于服务机器人抓取的家庭常见物体建立了3维模型.实验结果表明,对于直径5cm～7cm的模型,其误差约为1 mm,能够满足机器人抓取时位姿计算的需要.
刊名：兵工自动化
发表时间：2017-02-01
摘要:
针对通用机枪装配体的干涉检查中存在计算时间长的问题,设计了一种在Pro/E环境下的某型通用机枪的3维实体建模、虚拟装配和干涉检查方法.介绍了Pro/E的实用功能,根据设计图纸,在Pro/E环境下建立通用机枪各零部件的3维实体模型,完成了通用机枪的零部件虚拟装配;运用Pro/E的干涉检查功能对通用机枪进行干涉检查并对干涉检查结构进行分析和给出改进建议;结合实际的装配工艺,将干涉检查结果应用到通用机枪实际的装配和改进中.仿真结果表明:Pro/E的干涉检查功能能够有效地发现设计中存在的干涉情况,减少设计缺陷,缩短设计周期,提高产品效益.
刊名：兵工自动化
发表时间：2017-08-01
摘要:
在设计可3D打印模型时常常会较少考虑模型自身的物理因素,导致实际打印模型时出现如模型表面极易产生断裂、打印出的实体重心不稳以及一些受力等问题,这些问题可依据3D打印工艺特点对3维模型优化得以解决.目前3维模型优化研究可分为:基于力学特征分析的模型优化、面向模型可打印的支撑结构优化与面向模型可打印的模型分割优化.结合相关文献的观点及其研究工作,从上述3方面分类介绍当前基于3D打印模型优化的方法、技术及特点.在分析研究基础上,提出未来面向3D打印的模型优化技术方法发展的新趋势.该研究成果可为相关3D打印技术研究提供参考.
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