抓持接触力的子空间分解表示

• 作者: William A. Gruver 张玉茹
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 灵巧手 抓持力
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.1999.01.011

摘要

研究了机器人灵巧手抓持物体时手指与物体间接触力的性质.通过将接触力空间分解成四个子空间,给出了接触力的一般表达式.该式即适用于灵巧抓持,也适用于退化抓持.在退化抓持情况下,接触力的某些分量可能不能由关节力矩提供,成为被动力.该法可以将这些被动力分量识别和分解出来,并进而将接触力表示成被抓物体所受外力和手指关节力矩的显函数.从此表达式出发对接触力进行优化可以保证所求接触力能够由关节力矩提供.给出了两个力分解的数值算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	William A. Gruver	Simon Fraser大学工程科学系	1	5	1.0	1.0