基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究

• 作者: 吕应权 宋维公 王洪瑞
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 协调控制 混合阻抗控制 BH-1灵巧手
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 603-606
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.1999.04.035

摘要

本文在多指手协调控制的基础上,提出了协调混合阻抗控制方法.在不同方向引入位置或力控制的物体目标阻抗,根据多指手协调控制的动力学方程设计计算力矩控制器,并对BH-1手抓持物体在自由空间和受限空间运动进行了仿真研究.结果表明,采用协调混合阻抗控制可使物体在被抓持过程中按期望的位置和力轨迹运动,且具有较好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	燕山大学电气工程学院	66	695	15.0	24.0
2	吕应权	浙江大学工业控制技术研究所	4	33	3.0	4.0
3	宋维公	燕山大学电气工程学院	3	14	2.0	3.0