自适应阻抗控制算法的仿真实验研究

• 作者: 王芳
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 阻抗控制 阻抗参数 参数调整
• 年，卷（期）: 2009,（16）
• 所属期刊栏目: 仿真技术
• 页码范围: 204-205
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.16.087

摘要

本文针对传统阻抗控制算法的弊端,详细研究了Seul提出的自适应阻抗控制算法.选取平面机器人参数,使用以上两种控制方法对其加以控制,详细分析比较了两种算法的性能优劣.从最终的分析和仿真结果中可以看出,自适应阻抗控制算法具有很好的鲁棒性,即使对于不精确的机器人模型和较恶劣的工作环境仍能表现出优良的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王芳	枣庄学院计算机科学系	10	31	3.0	5.0