基于阻抗控制的自适应力跟踪方法

• 作者: 常文森 张彭 李杰 韦庆
• 来源期刊: 机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 阻抗控制 自适应 力跟踪
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 23-29
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.01.005

摘要

本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷,提出了一种自适应的力跟踪策略.它根据力误差在线修正参考位置,使机械手的实际接触力跟踪期望力.这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性,而且计算量小,符合实时控制的要求.实验研究证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	国防科技大学自动控制系	42	323	10.0	16.0
2	常文森	国防科技大学自动控制系	94	1562	20.0	34.0
3	韦庆	国防科技大学自动控制系	25	503	11.0	22.0
4	张彭	国防科技大学自动控制系	2	64	2.0	2.0