基于Lyapunov理论考虑不确定扰动的船舶自适应跟踪控制

• 作者: 张强 李昊洋 孟祥飞 胡宴才 张树豪 山东交通学院航运学院
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 欠驱动船舶 轨迹跟踪 有限时间 自适应控制
• 年，卷（期）: 2023,（3）
• 页码范围: 10-18
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2023.01.002

摘要

针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题，提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界，结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律，再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验，验证此方法的有效性。实验结果表明：该控制方法的跟踪精度较高，跟踪误差较小，且可以快速收敛到一个零附近的有界区间，实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪，为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。