基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究

• 作者: 谈大龙 邱志成 韩建达
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 谐波传动 加速度反馈控制 高精度轨迹跟踪控制 抑制振动
• 年，卷（期）: 2000,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1201-1205
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2000.11.001

摘要

在机器人驱动中经常采用谐波传动.但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动,导致工作端的轨迹跟踪精度不高.为了抑制其振动,实现高精度轨迹跟踪控制,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应,提高其响应性能.理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所	55	1611	23.0	39.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
3	邱志成	中国科学院沈阳自动化研究所	3	164	3.0	3.0