光线自适应的水下管线识别与定位系统

• 作者: 席裕庚 王卫华 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人视觉 水下管线识别 水下机器人 定位 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 132-136
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.008

摘要

本文论述了在水下环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位．提出了水下视觉系统的总体设计方案．在识别目标时，以目标的颜色为特征，并将颜色从RGB空间转换到HSI空间，使图像处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高．由于水下环境光照变化剧烈，使用模糊神经网络来动态调整特征颜色阈值．对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析，给出定位算法．最后的实验结果证明了算法的有效性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化研究所	217	6520	41.0	71.0
2	陈卫东	上海交通大学自动化研究所	95	2775	28.0	49.0
3	王卫华	上海交通大学自动化研究所	11	374	6.0	11.0