6腿支撑液压式平台自动调平算法

• 作者: 仇原鹰 盛英
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 液压平台 自动调平
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 页码范围: 593-597
• 页数: 5页
• 分类号: TP271+.31|TP275
• 字数: 3227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2002.05.007

摘要

为了实现6腿支撑液压式大吨位平台的计算机控制自动调平,参照Stewart并联机构,将高次静不定平台结构转化为静定结构.通过对平台机构运动学和动力学分析,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法.基于测量结果,给出平台自动调平的运动规划.算例表明,算法正确,调整过程合理.参数化自动调平算法既可作为调平闭环控制的依据,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
2	盛英	西安电子科技大学机电工程学院	28	304	12.0	16.0