运动车辆的多传感融合跟踪

• 作者: 陈莹 韩崇昭
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 视觉窗口 状态估计 车辆跟踪 数据融合
• 年，卷（期）: 2004,（10）
• 页码范围: 1035-1039
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2004.10.011

摘要

针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点,提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动车辆跟踪的新方法.该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述,考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间的关系,比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况.通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建立视觉窗口,再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后继图像处理的工作区域,提高了系统的实时性.新方法采用数据融合技术,充分利用雷达与图像传感的量测信息,改善了对机动目标的状态估计.实验证明,该方法能明显提高路面运动车辆位置和方向角的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
2	陈莹	西安交通大学电子与信息工程学院	14	103	6.0	10.0