核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

• 作者: 付西光 唐大海 鄢波 颜国正
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人运动学 轨迹规划 自动检测系统 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 941-943
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.11.001

摘要

结合课题设计要求,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统.采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算,也避免了D-H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足.结果表明,各关节的运动学逆解唯一,计算简单,运算量小,便于实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学仪器科学与技术系	340	4219	33.0	49.0
2	付西光	上海交通大学仪器科学与技术系	9	114	5.0	9.0
3	鄢波	上海交通大学仪器科学与技术系	16	242	7.0	15.0
4	唐大海	上海交通大学仪器科学与技术系	2	11	2.0	2.0