基于输出反馈线性化的机械手随动控制

• 作者: 吴青华 费跃农
• 来源期刊: 深圳大学学报（理工版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 滑动模态观测器 滑动模态控制器 虚状态 扰动估计
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 光电与信息工程
• 页码范围: 189-196
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2618.2005.03.001

摘要

为机械手线性化和随动控制设计了一种滑动模态扰动观测器.在观测系统状态的同时,估计由系统的非线性和模型的不确定性和外来的干扰所造成的广义扰动.它使非线性、强耦合的机械手系统可以仅靠关节角反馈实现线性化和解耦,且控制器的设计不依赖于机械手的精确模型.二连杆机械手仿真研究表明,在机械手荷载大范围变化的场合下,该控制器的随动控制性能优于采用全状态反馈线性化的控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费跃农	深圳大学工程技术学院	35	250	9.0	14.0