采用李雅普诺夫函数的电液伺服系统反馈线性化控制

• 作者: 于德弘 俞珏 庄健
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 李雅普诺夫函数 电液伺服系统 反馈线性化 参数时变 体积弹性模量
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 71-76,123
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201407013

摘要

针对电液伺服系统的参数时变、强非线性,致使传统控制算法难以实现高精度高稳定性的位置输出的问题,提出了一种采用李雅普诺夫函数(Lyapunov)的反馈线性化控制器.该控制器通过反馈线性化方法将电液伺服系统的位置输出控制在预定轨迹上,使系统满足准确性、快速性的要求.针对液压系统中的油液体积弹性模量参数存在着较大的不确定性且难以在线测量、不精确的参数将削弱反馈线性化的控制效果甚至导致系统失稳的问题,采用Lyapunov直接法对反馈线性化控制器进行再设计.通过系统的综合误差构建形式简单的Lyapunov函数,进而给出最优参数估计值的取值方法,且满足Lyapunov函数的导函数为非正定,从而保证了整个系统的渐进稳定性.仿真结果表明,改进的反馈线性化控制器能够很好地兼顾控制精度和系统的鲁棒性,获得较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于德弘	西安交通大学机械工程学院	59	696	15.0	24.0
2	庄健	西安交通大学机械工程学院	56	885	14.0	28.0
3	俞珏	西安交通大学机械工程学院	2	21	2.0	2.0