三维几何约束的球面几何求解

• 作者: 王小刚 王波兴 赵建军 陈立平
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 几何约束求解 球面求解法 球面几何学
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 图形算法与技术
• 页码范围: 2433-2440
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 8310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-9775.2005.11.008

摘要

研究了球面几何学在三维几何约束求解中的应用,提出了球面求解法 .该方法建立在姿态约束与位置约束解耦的基础上,并以求解关键的姿态约束为主,一旦姿态约束被解出,则位置约束很容易求解;同时将表征刚体姿态的矢量映射到球平面上的点,将姿态约束映射为球平面上两点的距离,借助球面几何的知识,能够高效、直观地推理出多数情况下姿态约束的解析解,而特殊的情况则结合数值法求解,并很好地解决了数值法的初值问题 .