基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究

• 作者: 张益军 朱庆保
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 运动控制 中枢模式发生器 细胞神经网络 模糊神经网络 智能控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2005.03.014

摘要

针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CPG步态控制模型,给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法.FNN与遗传算法(GA)相结合形成的调整机制的引入,增强了系统的抗干扰能力.仿真结果表明,此控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱庆保	南京师范大学数学与计算机科学学院	78	1563	17.0	38.0
2	张益军	南京师范大学数学与计算机科学学院	1	11	1.0	1.0