基于超声波传感器阵列的障碍物位置计算方法研究

• 作者: 刘大维 刘钦 张凤生
• 来源期刊: 青岛大学学报(工程技术版)
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车 超声波传感器阵列 传感器标定 最小二乘法 外接圆
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TK123
• 字数: 2763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9798.2005.02.018

摘要

采用基于相对误差意义下的最小二乘法建立超声波传感器探测圆弧的拟合方程,有效地提高了超声波传感器的标定精度.同时提出了一种基于超声波传感器阵列的自主车导航障碍物位置计算方法--外接圆法.该方法利用传感器阵列中3个传感器的3段探测圆弧构成一外接圆,以外接圆的圆心作为障碍物位置,然后通过坐标变换确定障碍物的全局位置.在QDU-Ⅰ型自主车上进行的实验,证明该方法切实可行,且具有实现简单、检测速度快和精度高的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘大维	青岛大学机电工程学院	107	1185	19.0	29.0
2	张凤生	青岛大学机电工程学院	58	335	11.0	15.0
3	刘钦	青岛大学机电工程学院	2	15	2.0	2.0