拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

• 作者: 朱忠祥 陈军 鸟巢谅
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机 自动行走 控制
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP13|S219
• 字数: 2278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2005.07.027

摘要

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究.利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器.最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	西北农林科技大学机械与电子工程学院	103	1155	17.0	30.0
2	朱忠祥	日本岩手大学农学部	3	86	3.0	3.0
3	鸟巢谅	日本岩手大学农学部	2	54	2.0	2.0