基于双超越离合器的合作机器人关节机构建模及仿真

• 作者: 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 合作机器人(Cobot) 超越离合器 不完全约束 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1092-1095
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2082字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.12.016

摘要

合作机器人(Cobot)是一种在同一作业空间内与人直接进行物理合作的新型机器人.为了实现Cobot与人合作的功能,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的控制模型.设计了Cobot关节机构的Simulink仿真程序,并对机构的特性进行了仿真分析.仿真结果表明,该Cobot关节机构具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件装配等需要人机合作的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红		26	230	9.0	12.0
3	张立勋		185	2115	23.0	32.0