基于双超越离合器和SimMechanics的合作机器人建模及仿真

• 作者: 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 合作机器人(Cobot) 超越离合器 不完全约束 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 596-602
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.05.008

摘要

为了分析合作机器人(Cobot)的动力学性能,根据Cobot的特点和单向超越离合器的特性,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的驱动控制模型,并仿真验证了该关节机构的被动约束特性.设计了基于SimMechanics的Cobot轨迹控制的仿真程序,并对Cobot机构的动力学特性进行了仿真研究.仿真结果表明,该Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.这种Cobot模型可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0