随机集的概率假设密度粒子滤波

• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标跟踪 随机集 粒子滤波 有限集统计 概率假设密度(PHD)滤波
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 455-458
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.7
• 字数: 2705字
• 语种: 中文

摘要

多目标跟踪问题中,当目标数已知时,可以用概率数据互联(PDA)或联合概率数据互联(JPDA)算法.而当目标数未知或随时间变化时,需要对不同目标数的跟踪进行比较.可以把目标集看作随机集进行讨论,目标数N是随机变量.随机集的跟踪通过有限集统计(FISST)理论来完成.文中讨论了用粒子滤波实现跟踪随机集的方法.实验表明,在杂波环境下,粒子滤波可以稳健跟踪目标状态和目标数.