基于连通度的拓扑分析法及其探测策略研究

• 作者: 贾梦雷 陈宗海
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 栅格图 连通度 拓扑分析 探测策略
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 1210-1214
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2006.08.027

摘要

针对传统的基于栅格图的拓扑分析方法存在实时性差和理解困难,提出了一种新颖的基于连通度的拓扑分析法(topological analysis based on connection, TAC),该方法通过定义"连通度"的概念,改进通常的"障碍物膨胀法",使之实现实时计算和对栅格图较好的拓扑理解.在此基础上,进一步提出了综合考虑几何与拓扑信息的探测策略,提高了机器人完成任务的效率.仿真实验及在ATU-Ⅱ机器人上的应用证明了策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宗海	中国科学技术大学自动化系	151	2270	25.0	40.0
2	贾梦雷	中国科学技术大学自动化系	5	30	2.0	5.0