构成CPGs的非线性振荡器模型的介绍

• 作者: 周亚丽 张奇志 王斐斐
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性振荡器 CPGs 双足机器人 Hopf Rayleigh Matsuoka
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2007.04.008

摘要

基于中枢神经模式产生器(Central Pattern Generators,CPGs)的双足机器人中最基本的单元之一的非线性振荡器的几种数学模型,给出了利用Matsuoka振荡器设计5连杆步行机器人CPGs网络控制器的方法.仿真结果表明构成CPGs的各种非线性振荡器的数学模型均能产生频率与振幅可调的周期信号,所设计的CPGs网络控制器的输出信号稳定、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院计算机及自动化系	60	447	11.0	18.0
2	周亚丽	北京机械工业学院计算机及自动化系	6	41	3.0	6.0
3	王斐斐	北京机械工业学院计算机及自动化系	4	22	2.0	4.0