仿生关节驱动器动力学分析

• 作者: 任振国 应申舜 王战玺 秦现生
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 生物力学 仿生关节驱动器 人工肌肉 肌电控制 动力学分析
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 页码范围: 1501-1506
• 页数: 6页
• 分类号: TB17
• 字数: 4050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.11.029

摘要

传统的"电机+转换机构"及改良电机的关节运动实现方式,难以满足现代关节应用工程对关节运动越来越高的性能要求.本文模拟生物关节简洁紧凑的结构和肌肉纤维收缩联合式驱动机理,建立一个仿生关节驱动器;重点解决仿生关节驱动器的结构优化仿生设计和动力学仿真,分析仿生关节驱动器在空载情况下的运动形式、动力学性能和接触力.仿真结果表明:仿生关节驱动器具有优秀的运动和驱动性能,可望解决未来机器人、主动假肢、仿生机器、探测操纵装备等高新应用工程对高性能关节驱动器的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦现生	西北工业大学机电学院	176	1445	18.0	30.0
2	王战玺	西北工业大学机电学院	24	109	6.0	10.0
3	应申舜	西北工业大学机电学院	12	105	6.0	10.0
4	任振国	西北工业大学机电学院	3	47	2.0	3.0