越野环境的三维地图重建

• 作者: 于春和 刘济林
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 四线激光雷达 越野环境 地图重建
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 180-183
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2129字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2007.02.011

摘要

针对移动机器人越野环境下地图重建的问题,提出了一种三维网格地图的更新算法.该算法利用四线激光雷达(LD_ML)获取环境局部位置信息,结合机器人同一时刻DGPS/INS联合定位系统的位姿,依据障碍的坡度与高度阈值进行障碍区域检测.分别对障碍与非障碍区域采用最大值和均值法进行更新,完成环境地图的重建.试验结果表明:该算法在越野环境中具有良好的重建效果,可将机器人沿途经过的路面及周围环境构建出来.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息科学与工程学院	141	1652	21.0	33.0
2	于春和	沈阳航空工业学院电子工程系	20	99	6.0	9.0