复合前馈补偿的超磁致伸缩执行器精密伺服控制

• 作者: 吕福在 唐志峰 项占琴 龚大成
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超磁致伸缩致动器 迭代补偿 前馈补偿 重复控制补偿器 PID控制
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1589-1595
• 页数: 7页
• 分类号: TP271.72|TP211.53
• 字数: 3872字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924x.2007.10.022

摘要

研究了一种内嵌超磁致伸缩执行器(GMA)的智能镗削装置,针对GMA迟滞非线性,给出了一种基于复合前馈补偿的精密伺服控制方法.简要介绍了经典Preisach迟滞数值模型的实现方法,给出了一种基于迭代的迟滞非线性补偿方法以避免直接求取Preisach逆模型.讨论了迭代算法的实现步骤,验证了算法的可行性.分析了异圆销孔的镗削加工特点,在迭代补偿的基础上设计了重复控制补偿器,并结合两种补偿方法,给出了一种基于复合前馈补偿的PID控制方法,最后通过实验检验了方法的有效性.实验结果表明:在开环情况下,所给的迭代算法可以将GMA的迟滞非线性由补偿前的-15.7%～+11.8%减小到-4.6%～+5.2%,而基于复合前馈补偿的PID控制则可将误差进一步减小到±1 μm以内.实验表明,迭代补偿算法是有效的,该算法在补偿迟滞非线性的同时可避免直接求取Preisach逆模型,而基于复合前馈补偿的PID控制方法还可进一步提高GMA的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项占琴	浙江大学现代制造工程研究所	97	1141	20.0	28.0
2	吕福在	浙江大学现代制造工程研究所	64	786	17.0	25.0
3	唐志峰	浙江大学现代制造工程研究所	36	357	12.0	17.0
4	龚大成	浙江大学现代制造工程研究所	6	69	5.0	6.0