基于并行计算的平面可调七杆机构动力学解析模型研究

• 作者: 张济 徐礼钜 徐雪梅 林光春 范书名
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平面可调七杆机构 动力学解析模型 并行计算 数字-符号法
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 1-4,29
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 4454字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2007.12.002

摘要

基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响.利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标、杆长及惯性参数作为符号量,其余参数处理为数值量,导出动力学解析模型的数字-符号表达式,并构造了解析模型的并行算法.由于动力学模型及实时代码优化是离线建立的,并且采用并行计算结构,减少了在线计算时间,从而为实时控制打下了基础.给出的仿真实例证明了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林光春	四川大学制造科学与工程学院	41	154	8.0	9.0
2	徐礼钜	四川大学制造科学与工程学院	99	956	17.0	24.0
3	徐雪梅	四川大学制造科学与工程学院	6	44	3.0	6.0
4	范书名	四川大学制造科学与工程学院	2	6	1.0	2.0