SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现

• 作者: 任申真 封锡盛 李硕
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 光纤微缆 SARV 系统辨识 单神经元自适应PID控制器 恒张力控制
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 207-209
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.20.083

摘要

根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统.设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠.采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型.采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求.