光纤微缆对SARV操纵性的影响分析

• 作者: 任申真 唐元贵 张艾群 李硕
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: SARV 光纤微缆 集中质量法 直接计算法 操纵性
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 202-204
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.20.081

摘要

以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型.结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆时SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议.为SARV栽体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性.