自适应模糊PID控制在AUV控制中的应用

• 作者: 刘健 刘开周 田甜
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 自治潜水器 模糊控制 PID控制 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 4-6,81
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.07.002

摘要

自治潜水器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)是非线性、强耦合、大惯性的多输入多输出系统,又由于受到海流、传感器、执行机构等不确定性的影响,对AUV控制器的鲁棒性能提出了更高的要求.本文针对我国正在研制开发的长航程自治潜水器的特性及其对航行控制的要求,将PID控制与模糊控制的简便性、灵活性以及鲁棒性结合起来,为AUV设计了可在线修改PID参数的自适应模糊PID控制器,仿真结果证明了该种控制方法不但提高了AUV系统的动态特性,而且可在参数摄动和外界扰动时获得较好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	中国科学院沈阳自动化研究所	117	2097	25.0	41.0
2	刘开周	中国科学院沈阳自动化研究所	24	218	8.0	14.0
3	田甜	沈阳市南塔街114号中科院沈阳自动化研究所水下机器人研究中心	1	23	1.0	1.0