接触式拖拉机导航控制系统

• 作者: 何卿 李洪文 高焕文
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 拖拉机 导航 模糊控制 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3780字
• 语种: 中文

摘要

为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度,针对玉米秸秆行间作业,设计了双层控制器接触式导航控制系统.在分析接触式导航传感器检测信号的基础上,以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制.下层控制针对电液系统的非线性,采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制.该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证.仿真和田间试验结果表明,导航控制算法的响应快、稳定性好.当行驶速度不超过1 m/s时,拖拉机导航精度在50 mm以内,平均误差15 mm,能满足玉米秸秆行间作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高焕文	中国农业大学工学院	113	4675	38.0	65.0
2	李洪文	中国农业大学工学院	170	4334	36.0	58.0
3	何卿	中国农业大学工学院	3	52	3.0	3.0