一种基于点对的姿态估计和结构恢复方法

• 作者: 吴振谦 林雪明 蒋伟刚 钟志光
• 来源期刊: 宁波大学学报（理工版）
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 深度估计 运动估计 结构恢复 外部标定
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与通信工程
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5132.2009.01.001

摘要

针对模型的姿态估计问题提出了一种基于点对的姿态估计和结构恢复方法.首先根据由3个模型点构成的3个点对独立地估计旋转矩阵,再据此计算平移向量和模型点的三维结构.该方法的特点在于单独估计旋转矩阵,且只需少数几个模型点就能获得好的估计结果;又能得到线性和非线性估计结果,且非线性估计的初始猜测由线性估计自动给出;即使旋转矩阵估计误差很大,结构恢复的结果仍然比较准确.模拟和实际试验结果均表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟志光	宁波大学科学技术学院	9	26	4.0	4.0
2	林雪明	宁波大学科学技术学院	26	252	8.0	15.0
3	吴振谦	宁波大学科学技术学院	9	16	2.0	3.0
4	蒋伟刚	宁波大学科学技术学院	1	2	1.0	1.0