一种基于点对的深度和运动估计方法

• 作者: 易建强 赵冬斌 钟志光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 深度估计 运动估计 姿态估计 外部相机参数标定
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.02.009

摘要

针对基于模型的姿态估计问题提出了一种新颖的深度和运动估计方法.估计过程分为两步.首先根据由3个模型点构成的3个点对估计旋转矩阵.然后,根据3个点对中的一个计算平移和深度.本文还提出了一种简单而有效的优化算法用于提高估计结果的精度.该估计方法的特点是独立地估计旋转矩阵,而且只需少量的模型点就能获得好的估计结果.模拟试验和实际试验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟志光	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	5	36	3.0	5.0
2	易建强	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1420	21.0	33.0
3	赵冬斌	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	58	1184	19.0	32.0