基于ADAMS的欠驱动手爪建模及接触力分析

• 作者: 丁艳 张华 胡天链
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动手爪 建模 接触力 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 51-53,57
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.77
• 字数: 1821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2009.12.015

摘要

利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素.通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离.借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学制造科学与工程学院	193	1226	16.0	25.0
2	胡天链	西南科技大学制造科学与工程学院	12	62	5.0	7.0
3	丁艳	西南科技大学制造科学与工程学院	11	20	3.0	3.0