机械手夹持接触力及力封闭分析

• 作者: 吴永宏 李群明
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: V型手指 接触力 夹紧力 力螺旋 力封闭抓取
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 1580-1586
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2717字
• 语种: 中文

摘要

为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两v型体的夹紧力.以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力.研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴永宏	中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室	5	44	3.0	5.0
2	李群明	中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室	33	281	11.0	16.0