混凝土泵车臂架系统的PD控制

• 作者: 刘宇 刘杰 戴丽 王健
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 混凝土泵车 多体动力学 PD控制 臂架
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1645-1648
• 页数: 4页
• 分类号: TU646
• 字数: 2168字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2009.11.032

摘要

基于多体动力学理论对混凝土泵车的各节臂杆的运动和液压缸的运动分别进行分析,运用拉格朗日方程建立臂架系统的多体动力学方程.把PD控制率应用于泵车各节臂杆的驱动力矩,使泵车各节臂杆按照期望转动角度运动,构建了臂架系统的控制模型.结合臂架系统的多体动力学方程建立泵车臂架系统的动力学方程并数值求解,对泵车各臂杆的转动角度以及臂架末端的运动轨迹的计算值与期望值进行了分析.证明了采用该方法建立混凝土泵车臂架的运动方程,可以准确地描述泵车的各项动力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘杰	东北大学机械工程与自动化学院	272	2525	23.0	36.0
2	王健	东北大学机械工程与自动化学院	103	787	15.0	22.0
3	刘宇	东北大学机械工程与自动化学院	82	472	11.0	18.0
4	戴丽	东北大学机械工程与自动化学院	29	314	9.0	17.0