基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

• 作者: 张立彬 杨庆华 王志恒 钱少明 鲍官军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 关节 驱动器 模型 机器人 多指灵巧手
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 71-77
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2009.08.013

摘要

基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计.侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动.对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化.完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035 rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s(稳态值的公差带△=5%).该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	94	1624	26.0	38.0
2	杨庆华	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
3	钱少明	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	18	267	7.0	16.0
4	鲍官军	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0
5	王志恒	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	21	162	7.0	12.0