采用动态协调的混杂分布式预测控制方法

• 作者: 丁宝苍 柴毅 胡友强 魏善碧
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 分布式预测控制 多智能体协调 动态协调规则 布尔函数
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 103-108
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对多智能体复杂协调控制问题,提出基于动态协调规则的分布式预测控制.将避碰约束处理为基于方位的混杂规则,并在代价函数中引入布尔函数项.为适应复杂时变的工况,在每个采样时刻,根据各智能体的位置关系及其与目标的相对距离,设计动态协调规则以确定布尔函数项的权值.此方法增强了运动方向一致性和控制行为一致性,改进了分布式预测控制的稳定性和可行性.由于取较短的预测时域即可达到控制目标,此方法也提高了分布式预测控制方法的实时性和实用性.给出仿真例子验证了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴毅	重庆大学自动化学院	157	2347	25.0	41.0
2	胡友强	重庆大学自动化学院	9	115	4.0	9.0
3	丁宝苍	重庆大学自动化学院	9	128	6.0	9.0
4	魏善碧	重庆大学自动化学院	9	67	4.0	8.0