基于宽基线立体视觉的远距离三维重建

• 作者: 刘济林 徐进 杜歆 王炜强
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 宽基线 自标定 立体视觉 三维重建
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 1073-1078
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.06.004

摘要

针对月球车视觉导航中远距离场景的三维重建问题,提出一种基于相机自标定的宽基线立体视觉方法.该方法首先提取立体图对的尺寸不变性(SIFT)特征并进行匹配,得到特征点对应关系;再使用外极线几何约束描述立体图像校正的直射变换,对其Sampson误差使用Levenberg-Marquardt(LM)算法求得最小二乘最优解,完成相机参数估计和图像校正;对校正后的图像使用种子像素视差扩张算法进行宽基线立体匹配,根据匹配得到的视差完成目标场景三维重建.实验表明:该方法解决了月球车相机的现场标定难题,并能够解决宽基线立体视觉面临的光照差异、透视畸变、遮挡等问题.对远距离山脉等自然场景的三维重建效果良好,重建精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林		141	1652	21.0	33.0
2	徐进		43	501	10.0	21.0
3	杜歆		35	507	12.0	21.0
4	王炜强		2	0	0.0	0.0