基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

• 作者: 张文辉 李运迁 齐乃明
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 观测器 输出反馈控制 模糊基函数 自适应控制 李亚普诺夫理论
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 163-170
• 分类号: TP242
• 字数: 4833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2010.06.029

摘要

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制.所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定.网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段.所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现.基于Lyapunov 理论证明了整个闭环系统一致最终有界.两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐乃明	哈尔滨工业大学航天学院	93	916	16.0	26.0
2	张文辉	哈尔滨工业大学航天学院	22	315	7.0	17.0
3	李运迁	哈尔滨工业大学航天学院	4	40	3.0	4.0