基于虚拟运动副的开链机构误差建模与仿真

• 作者: 杜力 邹昌平 黄勇刚 黄茂林
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 误差分析 模型 开链机构 虚拟运动副 旋量理论
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 157-162
• 分类号: TP242
• 字数: 4820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.06.028

摘要

随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注.作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵.因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以旋量理论为数学工具,建立机构误差模型;将输出构件的位置和姿态误差分别用移动副旋量运动和转动副旋量运动表示,给出其大小及方向的计算方法.以PUMA560机器人为例,在Matlab下编程进行了误差仿真分析,并使用Adams软件对误差仿真结果进行了验证,2种分析方法只有0.001 mm级的差异.结果表明该误差建模与仿真方法正确有效,建模过程直观简便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄勇刚	重庆工商大学机械工程学院	13	91	6.0	9.0
2	邹昌平	重庆工商大学机械工程学院	16	50	4.0	5.0
3	黄茂林	重庆大学机械工程学院	61	491	13.0	17.0
4	杜力	重庆工商大学机械工程学院	57	256	8.0	12.0