超磁致伸缩致动器的广义预测-多模PID控制

• 作者: 李欣欣 王文 陈子辰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超磁致伸缩致动器 精密定位 广义预测控制 多模控制
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 412-419
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|TP211.53
• 字数: 4477字
• 语种: 中文

摘要

为了克服超磁致伸缩致动器的磁滞现象对精密驱动定位精度的影响,在进行磁滞补偿的前提下,研究了自校正PID控制方法,提出了基于广义预测控制的广义预测-多模PID控制方法.介绍了广义预测控制的主要思想,并由此导出PID参数与被控对象待估参数的关系,实现了广义预测PID控制;针对起动阶段控制效果不平稳的问题,提出了多模PID控制模式转换条件;最后,根据PID参数变化情况,建立致动器的多模PID控制方法,实现广义预测PID与常规PID的在线控制模式转换与控制.实验结果表明,采用广义预测-多模PID控制器,虽然单次平均运算时间比广义最小方差-模糊 PID控制器长7 ms,但跟踪误差均方差减少了0.066 μm;同时改善了起动平稳性.提出的控制方法能有效消除由扰动带来的影响,提高跟踪精度,改善起动平稳性,适用于对实时性、控制精度要求较高的精密定位领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈子辰	浙江大学现代制造工程研究所	272	5059	38.0	56.0
2	王文	浙江大学现代制造工程研究所	73	1409	20.0	34.0
3	李欣欣	广西民族大学物理与电子工程学院	9	59	3.0	7.0