基于雷达与红外传感器量测融合的改进EKF算法

• 作者: 任桂和 彭冬亮 薛安克
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 异类传感器融合 时间校准 非线性滤波 平方根扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 14-17
• 分类号: TP14
• 字数: 2830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.03.004

摘要

针对扩展卡尔曼滤波在递推过程中状态协方差可能失去正定性,从而引起滤波发散现象的问题,在滤波过程中用协方差平方根代替协方差进行迭代计算,保证其正定性.对一组异类传感器(红外传感器和雷达)观测数据采用加权最小二乘法进行融合,然后用平方根扩展卡尔曼滤波对融合的数据进行滤波.蒙特卡罗仿真结果表明,平方根扩展卡尔曼滤波和加权最小二乘数据融合方法可以保证滤波精度,并且能有效抑制滤波发散.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛安克	杭州电子科技大学信息与控制研究所	104	687	13.0	20.0
2	彭冬亮	杭州电子科技大学信息与控制研究所	70	406	11.0	17.0
3	任桂和	杭州电子科技大学信息与控制研究所	2	4	1.0	2.0