LQR控制策略在旋转机架模型中的应用

• 作者: 刘继光 李保林 袁浩
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 二自由度起重机机架模型 拉格朗日方程 线性近似化 线性二次型最优控制器
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 54-56
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 1539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2010.03.017

摘要

以加拿大Quanser公司生产的2自由度起重机机架模型--旋转机架系统为研究对象,首先基于拉格朗日方程建立了系统的数学模型,然后对模型进行了线性化处理得到了其状态空间表达式,在此基础之上设计出了线性二次型最优控制器(LQR).借助Matlab/Simulink和Wincon控制平台,进行了仿真与实时控制实验结果表明,LQR控制策略具有良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁浩	天津大学电气与自动化工程学院	37	217	9.0	13.0
2	李保林	天津大学电气与自动化工程学院	16	78	5.0	8.0
3	刘继光	天津大学电气与自动化工程学院	17	66	5.0	7.0