基于弹簧阻尼的分散式车队控制方法

• 作者: 万年丰 杨明 王冰 王春香
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 自动控制技术 弹簧阻尼器 重叠结构分解 LQ最优控制
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 科研通讯
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 字数: 3256字
• 语种: 中文

摘要

车队可以在保证安全的前提下减小车间距，从而增加道路通行能力。针对集中式控制方法通信带宽要求高的问题，本文提出了一种分散式车队控制方法，将车队建模为一组由弹簧阻尼器相连的车辆，控制中仅使用车队局部双向信息，从而降低了车间通信的需求，并且可以获得与集中式方法类似的控制效果。该方法首先对车队进行重叠结构分解，然后使用局部LQ最优控制方法求取子系统弹簧阻尼器参数。大量实验结果证明了本文方法的有效性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学机器人所	66	558	12.0	21.0