重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析

• 作者: 唐晓强 柴晓明 邵珠峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 索并联机构 多级混联系统 时变重心 位姿误差
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 546-552,562
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00546

摘要

为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型.然后,研究馈源舱重心的时变规律.最后,采用Newton-Raphson法迭代确定重心时变引起的馈源接收机位姿误差范围.最大位置误差和姿态误差分别达到120mm和1.40°,无法达到天文观测的精度要求,因此在原型机的设计、抑振控制及精度控制时要充分考虑重心变化的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐晓强	清华大学精密仪器与机械学系	35	439	12.0	20.0
2	邵珠峰	清华大学精密仪器与机械学系	13	113	5.0	10.0
3	柴晓明	清华大学精密仪器与机械学系	8	65	5.0	8.0