挖掘机工作装置的运动学建模与仿真

• 作者: 袁开磊
• 来源期刊: 建筑机械（上半月）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机 工作装置 运动学方程 挖掘包络图
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 97-101
• 分类号: TU621
• 字数: 2817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-554X.2012.02.021

摘要

基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础.利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导.以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁开磊	太原科技大学机械电子工程学院	3	6	1.0	2.0