新型的多缸液压机控制方法

• 作者: 吴爱国 贾超
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压机 控制分配 滑模控制 调平控制 多缸 冗余
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 42-47
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为一类多缸液压机建立了适用于控制分配理论的非线性系统数学模型,并根据该模型的特点,提出了一种新型的多缸液压机控制器设计方法.该方法将多缸液压机的控制器设计分为虚拟量控制器设计、控制分配设计及最终控制律设计三个环节.首先根据控制要求得到滑块运动所需的三个虚拟控制输入量；然后基于控制分配理论对这三个虚拟输入量进行规划求解,计算出分配给各个液压缸的期望输出力；最后将这些输出力作为期望目标,采用分散滑模控制方法得到了各液压缸实际所需的分散滑模控制律.仿真实验及对比表明:所设计的控制器能够在位于不同位置的可变偏载作用下实现高精度的位置跟踪,且获得了较好的调平效果,有效解决了多缸冗余液压机控制律难于求解的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴爱国	天津大学电气与自动化工程学院	126	1771	21.0	37.0
2	贾超	天津理工大学自动化学院	23	142	7.0	11.0