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基于粒子群优化神经网络的机器人精度补偿方法研究
基于粒子群优化神经网络的机器人精度补偿方法研究
作者:
万世明
刘勇
周炜
廖文和
田威
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
工业机器人
精度补偿
神经网络
标定
绝对定位精度
摘要:
针对工业机器人应用于飞机柔性化自动装配时绝对定位精度不能满足装配精度的问题,在机器人空间网格精度补偿方法的基础上,综合考虑环境温度的变化对机器人的绝对定位精度的影响,提出了基于神经网络的机器人综合精度补偿方法.为了防止神经网络在训练中陷入局部极值,采用粒子群优化方法对它的初始权值和阈值进行了优化.实验结果表明,当温度在20~30℃范围内变化时,机器人的绝对定位误差由补偿前的1~3mm,提高到补偿后的绝对定位误差最大值为0.32mm,平均值为0.194mm,精度较未补偿前有了大幅提高,可以满足飞机自动化装配的高精度的要求.
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粒子群算法
灰色神经网络模型
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机器人逆运动学的微分进化与粒子群优化BP神经网络求解
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粒子群优化
反向传播神经网络
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逆运动学
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关节角度误差
位置误差
内容分析
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引文网络
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于粒子群优化神经网络的机器人精度补偿方法研究
来源期刊
中国机械工程
学科
工学
关键词
工业机器人
精度补偿
神经网络
标定
绝对定位精度
年,卷(期)
2013,(2)
所属期刊栏目
机械科学
研究方向
页码范围
174-179
页数
6页
分类号
TP242.2
字数
4193字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1004-132X.2013.02.007
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
田威
104
769
14.0
24.0
2
廖文和
426
5131
33.0
50.0
3
周炜
7
206
6.0
7.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
二级参考文献
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共引文献
(712)
参考文献
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节点文献
引证文献
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同被引文献
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二级引证文献(25)
2020(15)
引证文献(1)
二级引证文献(14)
研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
精度补偿
神经网络
标定
绝对定位精度
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
邮发代号:
38-10
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
15
总被引数(次)
206238
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