并联光电跟踪平台建模与工作空间闭环控制

• 作者: 张合 李珂翔
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学建模 干扰观测器 滑模控制 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 293-298
• 分类号: TH112|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.03.048

摘要

针对某小型浮式并联光电跟踪平台体积小、负载惯量大的特点,提出了一种以少自由度并联机构为基础的改进型并联机构.推导了平台的系统雅可比矩阵,基于拉格朗日方法得到了平台的动力学模型.针对并联平台的内部耦合、参数不确定和干扰的问题,基于工作空间提出了一种带有干扰观测器的复合滑模控制策略.利用干扰观测器观测系统干扰,减小干扰上界,基于反步法设计了滑模控制器跟踪目标轨迹并进一步抑制未观测出的干扰.仿真和实验结果表明,提出的数学模型和控制策略使平台跟踪误差减小到±0.08°,为PID控制误差的14.5％,特别适用于并联平台等内部耦合及干扰较显著的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张合	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	187	1217	15.0	23.0
2	李珂翔	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	4	10	2.0	3.0