基于姿态闭环控制的球面并联仿生眼系统设计与研究

• 作者: 徐元玉 李恒宇 李超 缪金松 罗均 谢少荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 球面并联机构 机器人眼 仿生眼 闭环控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 354-359
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00354

摘要

提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题.同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上,制作了类似人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接口的仿生眼实物;基于数字信号处理器(DSP)的控制系统实现了逆解和闭环控制算法的实时在线计算.实验结果表明,姿态闭环控制算法有效提高了仿生眼的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李恒宇	上海大学机电工程与自动化学院	30	175	8.0	12.0
2	罗均	上海大学机电工程与自动化学院	82	634	13.0	21.0
3	李超	上海大学机电工程与自动化学院	60	174	8.0	12.0
4	谢少荣	上海大学机电工程与自动化学院	61	426	10.0	17.0
5	缪金松	上海大学机电工程与自动化学院	1	6	1.0	1.0
6	徐元玉	上海大学机电工程与自动化学院	1	6	1.0	1.0